IAI机械手IAI钻孔机器人

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工业机器人绝大多数是基于模型控制（Model-based-Control），有模型的地方就会有误差产生，这就需要对其进行校准。工业机器人校准是一个集建模、测量、机器人实际参数辨识、误差补偿实现与一体的过程。


要对机器人进行校准，我们首先要了解造成机器人出现误差可能存在的因素。

造成机器人产生误差的因素有很多，归结起来主要有两大类，一是运动学相关，主要有加工误差、机械公差/装配误差、零点误差、减速器回差、减速比误差、标定误差等；二是运动学相关，主要有质量/重心、惯量张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。

实践发现，没有校准的机器人底座通常存在15~30mm误差，TCP中心端存在5~10mm误差，机器人整个系统存在5~10mm误差；经过校准后，可以大大降低机器人的误差范围。

・如果机器人不进行校准，机器人不能共用程序，精度很低且不稳定；

・校准可以提高机器人处理环境不确定性的能力；

・机器人精度不高的主要原因是机器人的设计参数和其实际参数不同，而机器人校准是提高机器人精度的一种措施，往往可以将精度提升几个数量级；


深圳市远创机械科技有限公司，专注于工业机器人产品和自动化设备研发、生产和销售，为客户提供自 动化整体解决方案。公司主营有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、创锋精工及北京大恒等品牌。主要产品：电缸、机械手、工 业机器人、直线电机、DD马达、工业传感器 、伺服压机拧紧机、工业相机以及非标设备。产品广泛应用 于：电脑、通讯、消费电子、汽车、制造等高新技术产业中的点胶、涂胶、装配、检测、搬运、切割、 上下料、钻孔、焊锡、抛光、包装等领域。根据客户的要求定制适合客户的机型，解决客户人工成本高 、招工难等实际问题，以可持续性为客户提供更好的服务，进而帮助客户提高市场核心竞争力。
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