IAI夹爪电缸IAI球坐标型工业机器人

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在控制过程中，要求工业机器人能够在相邻点之间快速、准确地移动，并且对于到达目标点的移动轨迹没有任何规定。


定位精度和移动所需时间是该控制模式的两个主要技术指标。这种控制方法易于实现低定位精度，通常用于装载、卸载和搬运点焊，电路板上的插入部件应保持终端执行器在目标点的准确位置。该方法相对简单，但很难达到2~3um的定位精度。

点控制系统实际上是位置伺服系统。其基本结构和组成基本相同，但控制复杂度因侧重点不同而不同;根据反馈，可分为闭环系统、半闭环系统和开环系统。

2.连续轨迹控制模式(CP)

在点位置的控制下，PTP的开始和结束速度为0，在此期间可以使用各种速度规划方法。

CP控制是连续控制工业机器人终端执行器在工作空间中的位置。中间点的速度不是零。它不断地移动。每个点的速度通过向前看速度获得。一般来说，连续轨迹控制主要采用速度前瞻方法：前进速度限制、转角速度限制、跟踪速度限制、速度限制和轮廓误差速度限制。

工业机器人的关节是连续和连续的，通过同步运动，终端执行器可以形成连续的轨迹。这种控制模式的主要技术指标是工业机器人终端执行器位置的跟踪精度和稳定性，通常是弧焊和喷漆。该控制方法用于机器人去毛刺和检测。


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