IAI四轴机器人IAI单轴机械手

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1 、圆管形直径与方管形边长的关系


当圆管形和方管形支撑座的高度相同，壁厚相等，材料用量相同时，对应的直径和边长存在特定的关系。如图5、图6所示：设圆管的外径为D，内径为d；方管外边长为A，内边长为a，两者壁厚均为δ。两者横截面面积分别为Sc、Ss。

若Sc=Ss，则有：

上式表明，图5与图6的截面面积相等且边长A不变时，n值越大，壁厚就越薄，直径与边长的差值也越大；反之，壁厚越大，直径越接近边长。

图5与图6的截面面积相等且边长A不变时，n值越大，壁厚就越薄，直径与边长的差值也越大；反之，壁厚越大，直径越接近边长。

2 、圆管形支撑与方管形支撑的抗弯截面模量比较

蓝、红、黑色曲线分别对应式(6~8)右侧的系数，横坐标代表自变量的序号，比如n=2对应曲线图中的横坐标值为“1”，纵坐标为相应的系数值。结合式(6~8)，可知对于特定的A值，系数越大，对应情况的抗弯截面模量也越大，如图(7)所示，当n值相同(即壁厚相等)时，

3 机器人支撑座工况受力分析

机器人处于准工作状态时，机器人在自重作用下，通常会对支撑座施加压力和力矩，支撑座的抗弯截面模量越大，支撑座承受这个力矩的能力越强，支撑座的结构越不容易受到破坏。

对于6R型机器人，由于转座的工作空间范围较大，通常要超过±90°，随着1轴角位置的变化，机器人对支撑座施加力矩的方位也发生变化，支撑座筒体荷载截面的中性轴也随之绕筒体轴线转动。对于方管形支撑座，当中性轴通过方形对角线时，方管截面的抗弯截面模量最小，方管的抗弯性能最差，要以此位置的抗弯截面模量做为依据来校核方管形支撑座的强度是否满足要求。



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