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整个摆臂式直角坐标机器人仅由一根水平直线运动单元(X轴)，摆动机械臂(X轴上摆臂)，带两个气动手爪的转动轴和控制系统组成。
如果要加工的零件比较轻，比如小于2公斤，X轴可以采用百格拉公司PAS42BB直线运动单元。对于大负载零件X轴可以采用百格拉公司PAS44BB直线运动单元。X轴的行程一般要1.5米左右，具体长度与机床类型及要加工的毛料位置及加工后的零件摆放位置有关。
深圳市远创机械科技有限公司
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摆动机械臂是一个大约500mm长的摆动轴，具体长度取决于机床类型。摆动机械臂安装在X轴的滑块上，随X轴的滑块做水平运动。摆动臂的另一端带有一个转动轴。
转动轴以其中心点为轴安装在摆动臂上，可以进行180°的转动，也可以是90°。其两端的气动手爪一个用于从液压卡盘里取下已加工完的零件，转动180°后把要加工的零件装入卡盘内。
这里X轴，摆动臂和转动轴都用伺服电机配德国NEUGART公司的行星减速机来驱动，控制系统可以采用plc，德国ENGELHARDT的数控系统等。
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